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德川幕末時期，清兵衛是個下階武士，妻子久病已逝。顧家的清兵衛總在黃昏時分，工作結束後趕著回家，而無法與同僚應酬，因此被同事們戲稱為「黃昏清兵衛」。 清兵衛的劍術極為傑出，只是他的鋒芒早被生活的重擔磨平。他的感情世界本也是一片荒蕪；直到有一天，已離婚的朋江使得清兵衛心裡勾起了一絲漣漪。朋江是他的青梅竹馬，她時常去清兵衛家裡幫忙，對清兵衛心儀不已。許多有地位的人前來求婚，都遭到朋江婉拒。然而，清兵衛不想讓朋江跟著他吃苦，於是婉拒了她，朋江便自此不再出現在清兵衛的家。 由於藩主間常為利益爭鬥，旗下的武士也難免要為主子效命。清兵衛的精益的劍術傳到了主子的耳裡，於是他被迫派去刺殺一個頭號大敵。清兵衛決定臨行前向朋江表白心底愛慕，但此時的朋江卻已接受了另門親事的安排。清兵衛尷尬地收回示愛的話，黯然出發…。